サラリーマンの副業での所得（収入－費用）が２０万円以下だったら・・・

はい！確定申告する必要はないです！

しかし、医療費控除や寄付金控除等で確定申告をする場合は少し違います。
自宅で副業での所得が、たとえ２０万円以下であっても、その所得も含めて申告しなければならないそうです。